Vers 1007, au retour d’un pèlerinage expiatoire en Terre-Sainte, le Comte d’Anjou, Foules III Nerra, dit le Faucon Noir, décide de fonder une abbaye bénédictine sur les terres qu’il possède à Beaulieu.
Les voûtes nord de la nef ont disparu. Les larges fenêtres en plein cintre, en partie murées, éclairaient la nef primitive. Les fenêtres romanes, en-dessous, sont bordées de colonnettes et séparées entre elles par des colonnes semi-engagées au sommet desquelles se distingue l’amorce des arcs doubleaux.
Les pierres utilisées ont pris une teinte rose saumon caractéristique de l’époque.
Après l’incendie provoqué par les anglais en 1412, une importante partie de l’édifice est reconstruite en gothique flamboyant.
Le clocher du XIIIe siècle, muni d’une flèche et de pinacles, avec 61 m de hauteur, est l’un des plus élevés du centre de la France.
Après la Révolution française l'église devient une église paroissiale et passe sous le vocable Saint-Pierre et Saint-Paul.
Les vestiges romans et les pièces majeurs de l'église sont à découvrir en visites guidées.